Les yeux
6 moteurs contrôlent les yeux de Mia. Elle peut regarder à gauche, à droite, vers le haut, vers le bas. Ses yeux suivent les visages qu'elle détecte — quand vous bougez, son regard vous suit.
Les Expressions
28 moteurs pour un sourire — le visage d'une réplicante doit s'animer comme un visage humain.
28 servo-moteurs animent le visage de Mia pour reproduire des expressions humaines naturelles.
Le visage de Mia — 28 moteurs
● Yeux : 6
● Paupières : 2
● Sourcils : 4
● Sourire : 6
● Lèvres : 3
● Mâchoire : 1
● Cou : 3
● Langue : 3
Chaque moteur tire sur un point précis de la peau pour créer l'expression
Les paupières
2 moteurs contrôlent les paupières de Mia — une par œil. Elles peuvent se fermer lentement, cligner, ou s'ouvrir grand. Le clignement donne vie au regard et renforce l'impression de présence.
Les sourcils
4 moteurs contrôlent les sourcils de Mia — 2 par côté. Ils peuvent se lever, se froncer, s'arquer indépendamment. Les sourcils sont essentiels à l'expression : surprise, colère, interrogation se lisent d'abord là.
Le sourire
6 moteurs dédiés au sourire, placés au-dessus des lèvres et aux coins de la bouche. Ils tirent la peau vers le haut pour créer le sourire — du micro-sourire discret au sourire franc.
La bouche
3 moteurs animent les lèvres et 1 moteur contrôle la mâchoire. Mia peut exprimer la surprise, ouvrir la bouche, faire une moue. Chaque moteur tire sur un point précis de la peau en latex.
Le cou
3 moteurs permettent à Mia de tourner la tête, de l'incliner sur le côté, de regarder vers le haut ou le bas. Ces mouvements sont essentiels — un visage sans mouvement de tête paraît figé.
La langue
3 moteurs bougent la langue de Mia. Ce n'est pas juste esthétique — la langue participe aux expressions (tirer la langue, moue) et prépare la future capacité de parole.
La peau en latex
C'est la peau qui transforme des mouvements mécaniques en expressions visibles. Plus fine sur les lèvres pour la mobilité, plus épaisse sur le front pour la tenue. Le latex est peint à la main pour un rendu réaliste.
Des expressions naturelles
L'objectif n'est pas de copier un visage humain à la perfection, mais de produire des expressions qui semblent vivantes. Un léger mouvement des yeux, un micro-sourire — ce sont ces détails qui créent l'impression de présence.
Simulateur d'expressions
Déplacez les curseurs pour animer le visage de Mia
28servos tête
6servos yeux
2servos paupières
4servos sourcils
6servos sourire
3+1servos lèvres/mâchoire
3servos cou
3servos langue
Mapping servomoteurs
Yeux — 6 servos
- 2 servos horizontaux (pan gauche/droite)
- 2 servos verticaux (tilt haut/bas)
- 2 servos paupières
Paupières — 2 servos
- 1 servo par paupière
- Ouverture, fermeture, clignement
Sourcils — 4 servos
- 2 servos par sourcil
- Mouvement indépendant gauche/droite
- Lever, froncer, arquer
Sourire — 6 servos
- Au-dessus des lèvres
- Aux coins de la bouche
- Traction vers le haut de la peau latex
Lèvres — 3 servos
- Traction multi-directionnelle
- Sourire, moue, surprise
- Contrôle via peau latex
Mâchoire — 1 servo
- Ouverture / fermeture
- Base pour expressions bouche
Cou — 3 servos
- Yaw (rotation gauche/droite)
- Pitch (inclinaison avant/arrière)
- Roll (inclinaison latérale)
Langue — 3 servos
- Mouvement horizontal et vertical
- Participe aux expressions (moue, tirer la langue)
- Prépare la future capacité de parole
Chaîne de commande
Décision cognitiveLe cerveau décide d'une expression à produire (ex: regard vers visage détecté)
→
Interface motriceCouche d'abstraction — traduit l'intention en commandes angulaires pour chaque servo
→
MicrocontrôleurReçoit les commandes en temps réel via réseau, pilote les servomoteurs
→
ServomoteursRotation mécanique → traction sur la peau latex → expression faciale visible
Futur
- Principe — le robot apprend à contrôler son propre visage par exploration autonome
- Méthode — mouvements aléatoires + retour caméra pour cartographier sa propre morphologie
- Résultat — les expressions ne sont pas codées à la main, elles sont découvertes par le système
- Application Mia — cibler une expression voulue et calculer automatiquement les commandes servos correspondantes